Вернуть собственный автомобиль

Помогите,пожалуйста!Больше 4-х месяцев назад продала свой автомобиль родственнику....Доверенность не писала,но и расписку не брала,всё было обговорено в устной форме.На данный момент всё документы о машине оформлены на моё имя,приходят все штрафы на меня и т.п. Прошли все сроки ожидания о выплате денег,я хочу вернуть свой автомобиль,но человек говорит,что мне её не отдаст,видимо считает уже своей.Угрожает в телефонных разговорах,говорит,что когда он захочет тогда и вернёт автомобиль и я ничего с этим поделать не могу.Так ли это?Дело даже не в деньгах,ведь если случится какое ДТП или ещё что-то в этом духе,машина по документам моя!Доверенности на этого человека нет!Что делать?Куда обратиться?И могу ли я просто поехать к этому человеку домой,вызвать полицию и забрать свою машину?Есть ли вероятность того,что даже при сотрудников полиции он мне не отдаст машину?Помогите пожалуйста!!!